מונה על ידי הקיסר קְלַאוּדיוּס למלך על כל ארץ ישראל, שהייתה כמעט בגבולות ממלכת סבו הורדוס. בכך שינה קלאודיוס את מעמדה המדיני והמשפטי של יהודה - היא חדלה להיות פרובינקיה רומית ונהפכה לממלכת חָסות בדומה למעמדה בימי הורדוס. שלטון אגריפס נמשך 3 שנים בלבד (41 - 44 לסה"נ).

אגריפס ה- 1 היה בנם של ברניקי (בת אחותו של הורדוס) ואריסטובולוס (בן הורדוס ומרים החשמונאית). הוא גדל והתחנך ברומא והכיר היטב את החברה הרומית ומנהגיה. נאסר בסוף ימי שלטונו של הקיסר טיבריוס לאחר שהביע את תקוותו למותו של טיבריוס והמלכתו של קַליגוּלָה תחתיו. משהוכתר קַליגוּלָה לקיסר, שחרר את אגריפס מכלאו ומינה אותו למלך על הבשן והגליל (37-41 לסה"נ).לאחר רצח קַליגוּלָה (41 לסה"נ) תמך אגריפס בבחירת קלאודיוס לקיסר, וזה מינה אותו למלך על יהודה. אגריפס היה המלך האחרון ביהודה. הוא מת באופן פתאומי בהיותו כבן 53.