מהעיר גמלא שבגולן. עמד בראש המרד בגליל לאחר מות הורדוס. מניחים כי היה בנו של חזקיה הגלילי שהתנגד לשלטון הרומי והוצא להורג על ידי הורדוס בשנת 45 לפסה"נ.
יהודה הגלילי התנגד למפקד שבקשו הרומים לערוך עם הפיכתה של יהודה לפרובינקיה בשנת 6 לסה"נ. מייחסים לו ולצדוק הפרושי את ההקמה של תנועת הסיקריים.