המצודה, או בלשון העם - מגדל דוד, היא מערך הגנתי מוקף חומה בתוך העיר העתיקה בירושלים. מסביב למצודה היה חפיר, שחלקים ממנו ניתן עדיין לראות, ומעליו היו גשרוני-עץ למעבר. כיום המצודה, שנמצאת ליד שער יפו, היא תערובת של בנייה מתקופות שונות, החל מימי בית שני. נמצאו שרידים שהם, לפי סברת חוקרים, מתקופת החשמונאים. חלקו התחתון של מגדל דוד הוא מתקופת הורדוס. "הבנאי הגדול", הורדוס המלך, ביצר את המקום ובנה בו שלושה מגדלים אשר לפי יוסף בן מתתיהו: "נפלאו בגדלם, ביופים ובחוסנם בין מגדלי העולם לו... בהקדישו אותם לזכרון שלוש הנפשות היקרות בעיניו מכל" (היפיקוס ידידו, אשתו מרים החשמונאית, ופצאל אחיו). לאחר דיכוי המרד הגדול ציוה טיטוס להשאירם: "המגדלים יספרו לדורות אחרונים את פרשת העיר הגדולה עם מצודותיה החזקות והבצורות אשר הכניעו הרומאים בגבורת ידיהם..."

בימי הביניים נהרסה ונבנתה המצודה פעמים רבות.

היקף המצודה וחומותיה כיום הם בעיקרם מהתקופה הממלוכית. בתקופה העות'מאנית נעשו בהם שיפוצים וגם נוספו מבנים - ביניהם מגדל השער. הצריח המעוגל, הבולט על פני סביבתו, שימש מקום תפילה לחיילים המוסלמים בימי הממלוכים, התורכים והירדנים.

משמר צבאי היה קיים במגדל דוד בימי העות'מאנים עד כיבוש ירושלים בידי הבריטים.